齿轮减速器的测试试验，并与日本同类减速器的性能指标进行对比分析，证明其回差刚度和效率等主要性能指标已达到国际先进水平。变厚齿轮减速器回差运动精度刚度效率。变厚齿轮减速器是受国家高技术研究发展计划自动化领域智能机器人主题办委托而研究与开发的一种新型减速装置。目的是为满足工业机器人关节传动的需要，自行开发出一种能够替代进口减速器和谐波减速器的精密传动装置，实现该类产品的更新换代和国产化，推动我国机器人产业的发展。本次研究的任务就是根据一汽生产线上焊接机器人关节传动的具体尺寸要求研制出两台具有回差小刚度大效率高振动低噪声小价格低等优点，适用于驱动机器人大臂输出转矩为传动比为的新型减速器，并在消隙方面形成特色。在进行结构设计时，我们根据实际需要，按照实际结构尺寸进行了样机的设计，以便保证在样机研制成功后能直接应用于生产实际中。由于一汽焊接机器人大臂驱动装置要求的减速器径向尺寸较小，因此在结构设计时尽可能采取措施减小其径向和轴向尺寸，从而进一步提高其刚性，减轻质量，使之更适用于机器人关节驱动的需要。测量时，将减速器的输人轴与光栅连接，并通过光栅记录仪读出输人轴实际转过的角度，同时，在输出轴上安装一高精度的角度计量元件一体，利用自准平行光管对多面体进行观测并定位。因此，必须在几个位置上测量回差。在列出了本次试验所测得的输入轴空程回差数据，选取每组测得数据中的最大值，变厚齿轮减速器试验研究输出轴的角度传动误差输人轴光栅记录仪所显示的值，实际上是输人轴实际转角值，其与理论转角的偏差即为输人轴在该点的传动误差。在输出轴一转范围内测量时，取其中最大值与最小值之差，便可得到以输出轴一转为周期的减速器的输人轴的角度传动误差。

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