2K-V型圆弧针轮减速器是一种少齿差行星传动减速器，是由2K-H型和K-H-V型两种行星传动复合而成的新型传动机构。在该机构中内啮合部分采用圆弧齿，其齿廓由圆弧齿廓替代长幅外摆线齿廓形成的，因此降低了齿廓的加工难度，无需采用专门的加工设备，即可加工出高精度的齿廓。另外，轮齿彼此啮合的凹凸两圆曲率半径相差很小，相对滑动又小，所以，润滑条件好，传动效率高，并且具有体积小、传动比大等特点，可应用于机器人、印刷机、雷达等领域，具有重要的工程实践意义。由于机器人等机构对低振动水平的要求特别严格，有必要对圆弧减速器的动态特性进行研究，解决机器人的抖颤问题。而目前尚未见到这方面的研究，仅对其传动的形成原理和传动效率等问题作了研究立了圆弧减速器的动力学模型，并作了动特性试验研究。它是由两级减速机构组成，第一级减速由输入齿轮和2个对称分布的渐开线行星齿轮实现高速级减速传动;若输入轴齿轮顺时针方向旋转，那么行星齿轮在公转的同时还要逆时针方向自转，并通过2个曲柄轴驱动2片圆弧齿轮作偏心运动，若固定针齿壳，圆弧齿轮绕其轴线公转的同时，还将反方向自转，即顺时针转动，圆弧齿轮的反向自转运动由行星架传出，圆弧减速器的动力学建模：直齿轮的啮合刚度渐开线直齿轮轮齿的啮合刚度的求解方法主要应用综合啮合刚度，即在整个啮合区中主要与单齿的弹性变形，单对轮齿的综合弹性变形，以及齿轮的重合度有关。单对轮齿的弹性变形主要包括弯曲变形、剪切变形和接触变形等。设圆弧齿轮沿顺时针旋转，则曲柄轴逆时针方向旋转，Y轴的右侧圆弧齿轮与针轮不受力，而在Y轴的左侧圆弧齿轮与针轮啮合传动，相互间存在作用力和反作用力。该传动系统由两片圆弧齿轮传递转矩，并考虑制造误差及结构原因，传给两片圆弧齿轮的转矩是不易均等。

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